Kappaleen asennon tunnistus sulautetussa järjestelmässä
Knuuttila, Tomi (2016)
Knuuttila, Tomi
Vaasan ammattikorkeakoulu
2016
All rights reserved
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-201605208825
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-201605208825
Tiivistelmä
Opinnäytetyön aiheena on InvenSense MPU6050-asentotietoanturin käyttöönotto
ja sen tuotteena yleiskäyttöisen ajurin kehitys. Työ on osa Tietolaite Oy:n
tuotekehitystä. Tarve kehittää ajuri kyseiselle laitteelle syntyi tarpeesta pystyä
tarkastelemaan kappaleen asentoa erilaisissa sovelluskohteissa. Sovelluskohteita
voisivat olla esimerkiksi älypuhelimet, robotit tai vaikkapa kameroiden
vakautusjärjestelmät.
MPU6050 on 6-akselinen asentotietoanturi, joka laskee mittauksen raaka-arvoista
valmiita kvaternioita. Anturin muodostuu kahdesta kolmiakselisesta MEMSanturista, kuudesta 16-bittisestä A/D-muuntimesta, 1024-tavun FIFO-puskurista ja
laskentaa suorittavasta prosessorista.Ohjelmisto kirjoitettaan C-kielellä käyttäen
hyväksi Tietolaite Oy:n T-Plat.E kirjastoa. Ajuri pyörii itsenäisenä tehtävänään
(task) FreeRTOS-käyttöjärjestelmässä.
Opinnäytetyön tuloksena kehitetyllä ajurilla pystytään mittaamaan asentotieto
luotettavasti sovelluskohteesta riippumatta.
ja sen tuotteena yleiskäyttöisen ajurin kehitys. Työ on osa Tietolaite Oy:n
tuotekehitystä. Tarve kehittää ajuri kyseiselle laitteelle syntyi tarpeesta pystyä
tarkastelemaan kappaleen asentoa erilaisissa sovelluskohteissa. Sovelluskohteita
voisivat olla esimerkiksi älypuhelimet, robotit tai vaikkapa kameroiden
vakautusjärjestelmät.
MPU6050 on 6-akselinen asentotietoanturi, joka laskee mittauksen raaka-arvoista
valmiita kvaternioita. Anturin muodostuu kahdesta kolmiakselisesta MEMSanturista, kuudesta 16-bittisestä A/D-muuntimesta, 1024-tavun FIFO-puskurista ja
laskentaa suorittavasta prosessorista.Ohjelmisto kirjoitettaan C-kielellä käyttäen
hyväksi Tietolaite Oy:n T-Plat.E kirjastoa. Ajuri pyörii itsenäisenä tehtävänään
(task) FreeRTOS-käyttöjärjestelmässä.
Opinnäytetyön tuloksena kehitetyllä ajurilla pystytään mittaamaan asentotieto
luotettavasti sovelluskohteesta riippumatta.