KUKA-robotin ohjelmointi
Herrero, Marcos (2017)
Herrero, Marcos
Hämeen ammattikorkeakoulu
2017
All rights reserved
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-201705199001
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-201705199001
Tiivistelmä
Opinnäytetyön tavoitteena on ollut perehtyä KUKA System Softwaren (KSS) ja KUKA Robot Language –kielen (KRL) käyttöön ohjelmoitaessa KUKA nivelvarsirobottia. Työn tilaajana on Hämeen ammattikorkeakoulun Riihimäen yksikön konetekniikan koulutusohjelma.
Hämeen teknillisen ammattikorkeakoulun Riihimäen yksikön konetekniikan laboratorion KUKA KR 140 L100 nivelvarsirobotti on opetuskäytössä mm. robotiikan kursseilla. Robotin ohjelmointi on tapahtunut pääosin on-line-ohjelmointina, paikoituspisteet opettamalla. Robotin ohjelmoinnissa on hyödynnetty KUKA System Softwaren käyttöliittymän valmiita käskyvalikoita.
Opinnäytetyössä on tutkittu KRL:n käyttöä robotin liikkeiden ohjelmoinnissa ja käytettäessä erilaisia työkaluja. Tilaajan toiveiden mukaisesti opinnäytetyössä on tarkasteltu erityisesti taulukkomuotoisten muuttujien käyttöä, aliohjelmarakenteita sekä robotin ulkopuolisen työkalun käyttöä, liikuteltaessa työkappaletta robotilla.
Opinnäytetyötä ja sen aikana toteutettuja case-esimerkkiohjelmia voidaan käyttää jatkossa konetekniikan koulutusohjelman robotiikan opetuksessa opiskelijoiden tuki- ja kurssimateriaalina.
Hämeen teknillisen ammattikorkeakoulun Riihimäen yksikön konetekniikan laboratorion KUKA KR 140 L100 nivelvarsirobotti on opetuskäytössä mm. robotiikan kursseilla. Robotin ohjelmointi on tapahtunut pääosin on-line-ohjelmointina, paikoituspisteet opettamalla. Robotin ohjelmoinnissa on hyödynnetty KUKA System Softwaren käyttöliittymän valmiita käskyvalikoita.
Opinnäytetyössä on tutkittu KRL:n käyttöä robotin liikkeiden ohjelmoinnissa ja käytettäessä erilaisia työkaluja. Tilaajan toiveiden mukaisesti opinnäytetyössä on tarkasteltu erityisesti taulukkomuotoisten muuttujien käyttöä, aliohjelmarakenteita sekä robotin ulkopuolisen työkalun käyttöä, liikuteltaessa työkappaletta robotilla.
Opinnäytetyötä ja sen aikana toteutettuja case-esimerkkiohjelmia voidaan käyttää jatkossa konetekniikan koulutusohjelman robotiikan opetuksessa opiskelijoiden tuki- ja kurssimateriaalina.