ArduPilot autopilotin kehitys ja testaus
Meriö, Reko (2021)
Meriö, Reko
2021
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-202103263885
https://urn.fi/URN:NBN:fi:amk-202103263885
Tiivistelmä
Opinnäytetyön tavoitteena oli perehtyä avoimeen lähdekoodiin perustuvan ArduPilot-autopilotin kehitykseen ja testaukseen, sekä tutkia ja pyrkiä ratkaisemaan opinnäytetyön toimeksiantajan siinä havaitsemia ongelmia. Työssä tutkitut ongelmat kohdistuivat erään ArduPilotin tukeman lennokkityypin lentotilan vaihdoksiin. ArduPilot on yksi maailman suosituimmista avoimen lähdekoodiin autopiloteista, mitä käytetään tyypillisesti multikoptereissa ja lennokeissa.
Opinnäytetyön toimeksiantajana toimi hämeenlinnalainen Lentola Logistics Oy, jonka tavoitteisiin kuuluu sähkökäyttöisten ilma-aluksien kehittäminen erilaisiin kuljetustehtäviin sekä kestävien kuljetusmenetelmien käyttöönoton kiihdyttäminen.
Opinnäytetyössä keskityttiin tutkimaan ArduPilotin käyttöä lennokeissa, vaikkakin ArduPilot tukee myös useita muita alustyyppejä. Varsinainen toteutus tehtiin tutkimalla ArduPilotin ominaisuuksia ja dokumentaatiota sekä analysoimalla projektin lähdekoodia, tekemällä siihen muutoksia ja testaamalla muutosten vaikutuksia simulaattorin avulla. ArduPilotin lähdekoodiin tehdyt muutokset dokumentoitiin osaksi opinnäytetyötä, kuten myös kehitykseen ja testaukseen käytetyt menetelmät.
Opinnäytetyön tavoitteet saavutettiin ja työn lopputuloksena toimeksiantajan havaitsemien ongelmien syyt saatiin selvitettyä ja korjattua tekemällä muutoksia ArduPilotin lähdekoodiin.
Opinnäytetyön toimeksiantajana toimi hämeenlinnalainen Lentola Logistics Oy, jonka tavoitteisiin kuuluu sähkökäyttöisten ilma-aluksien kehittäminen erilaisiin kuljetustehtäviin sekä kestävien kuljetusmenetelmien käyttöönoton kiihdyttäminen.
Opinnäytetyössä keskityttiin tutkimaan ArduPilotin käyttöä lennokeissa, vaikkakin ArduPilot tukee myös useita muita alustyyppejä. Varsinainen toteutus tehtiin tutkimalla ArduPilotin ominaisuuksia ja dokumentaatiota sekä analysoimalla projektin lähdekoodia, tekemällä siihen muutoksia ja testaamalla muutosten vaikutuksia simulaattorin avulla. ArduPilotin lähdekoodiin tehdyt muutokset dokumentoitiin osaksi opinnäytetyötä, kuten myös kehitykseen ja testaukseen käytetyt menetelmät.
Opinnäytetyön tavoitteet saavutettiin ja työn lopputuloksena toimeksiantajan havaitsemien ongelmien syyt saatiin selvitettyä ja korjattua tekemällä muutoksia ArduPilotin lähdekoodiin.